Скачать Труды МИЭА выпуск 21

Скачать Труды МИЭА выпуск 21

Статья 1
УДК 531.383.11
РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ ГРУППОВОЙ КАЛИБРОВКИ ОДНООСНЫХ МИКРОМЕХАНИЧЕСКИХ ДАТЧИКОВ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ С АНАЛОГОВЫМ ВЫХОДОМ ИНФОРМАЦИИ

Виктор Иванович ГАЛКИН, к. т. н., с. н. с.,
Евгений Владимирович КУЗИН
ПАО «Московский институт электромеханики и автоматики»
E-mail: inbox@aomiea.ru

Изложена методика одновременной калибровки трех микромеханических датчиков угловой скорости на спроектированном автоматизированном рабочем месте с применением разработанного технологического программного обеспечения с целью повышения уровня автоматизации процесса. Использование данной методики позволяет значительно ускорить калибровку датчиков.
Ключевые слова: микромеханический датчик угловой скорости, калибровка, автоматизация, программное обеспечение.

METHOD FOR SINGLE-AXIS MICROMECHANICAL RATE SENSORS WITH ANALOG OUTPUT SIMULTANEOUS CALIBRATION
Victor I. GALKIN, PhD in Engineering, Senior Researcher,
Evgeniy V. KUZIN
‘Moscow Institute of Electromechanics and Automatics’ PJSC
E-mail: inbox@aomiea.ru
The article describes a method of three micromechanical rate sensors simultaneous calibration using the designed automated workstation with the developed technology software in order to enhance process automation. The use of this method helps to make sensors calibration considerably faster.
Keywords: micromechanical rate sensor, calibration, automation, software.

Литература
1. Суминов В. М. Галкин В. И., Акилин В. И., Воробьев Д. Н., Крайнева Н.Н. Разработка и перспективы применения микромеханических приборов в пилотажно-навигационных системах летательных аппаратов. «Приборы». 2013 г., №1, c. 6-11.

Статья 2
УДК 629.78(092)
СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ЖИДКОСТНЫХ РАКЕТ-НОСИТЕЛЕЙ НА ОСНОВЕ ТЕРМИНАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ РАСХОДОВАНИЕМ ТОПЛИВА

Владимир Константинович ЗАВАДСКИЙ, к. т. н.,
Владимир Петрович ИВАНОВ, д. т. н.
E-mail: vladgus@ipu.rssi.ru,
Елена Борисовна КАБЛОВА,
Людмила Григорьевна КЛЕНОВАЯ
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова Российской академии наук
Излагаются основные результаты разработки семейства проблемно ориентированных систем управления расходованием жидкого топлива для отечественных ракет-носителей и межконтинентальных баллистических ракет. Разъясняются физико-технические основы построения этих систем.
Ключевые слова: энергетические характеристики ракет, расходование топлива, терминальное управление.

IMPROVEMENT OF THE ENERGY PERFORMANCE OF LIQUID-FUELED LAUNCH VEHICLES BASED ON THE TERMINAL FUEL MANAGEMENT
Vladimir K. ZAVADSKIY, PhD in Engineering,
Vladimir P. IVANOV, D.Sc. in Engineering
E-mail: vladgus@ipu.rssi.ru,
Elena B. KABLOVA,
Ludmila G. KLENOVAYA
V. A. Trapeznicov Institute of control sciences of Russian Academy of Sciences The article offers the main results of development of the Problem-Oriented liquid fuel management systems for domestic launch vehicles and ICBM (intercontinental ballistic missile) family. The physical-technical principles of these systems development are explained.
Keywords: launch vehicles energy performance, fuel consumption, terminal management.
Литература
1. Черток Б. Е. Ракеты и люди. М., Машиностроение, 1994.
2. Андриенко А. Я., Иванов В. П., Портнов-Соколов Ю. Л. Системы управления расходованием топлива жидкостных ракет. История создания и пути развития // Космонавтика и ракетостроение. – 1999. – № 15. – С. 133-137.
3. Петров Б. Н., Портнов-Соколов Ю. П., Андриенко А. Я., Иванов В. П. Бортовые терминальные системы управления. М.: «Машиностроение», 1983.

Статья 3
УДК 517.977.5
УПРАВЛЕНИЕ СВОБОДНО ЛЕТАЮЩИМ КОСМИЧЕСКИМ РОБОТОМ ПРИ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ ОПЕРАЦИЯХ

Виктор Михайлович ГЛУМОВ, д. т. н.
E-mail: glum@ipu.ru
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН
Предлагается решение задачи управления свободно летающим космическим роботом в режиме манипуляционного функционирования в классе систем с обратной связью. Рассматриваются вопросы построения рабочего пространства космического манипуляционного робота и формирования алгоритмов управления при установке манипулятором груза в заданной точке инерциального пространства с использованием информации о положении цели, получаемой с помощью видеокамеры, установленной на концевом звене манипулятора. Приводятся примеры компьютерного построения рабочего пространства и моделирования динамики космического робота, подтверждающие работоспособность предложенного подхода.
Ключевые слова: свободно летающий космический робот, математическая модель, рабочее пространство, техническая управляемость, алгоритм управления.

FREE-FLYING SPACE ROBOT CONTROL DURING MANIPULATIVE ACTIONS
Victor M. GLUMOV, D.Sc. in Engineering
E-mail: glum@ipu.ru
V. A. Trapeznicov Institute of control sciences of Russian Academy of Sciences
This article offers a solution to the problem of free-flying space robot control at manipulative operation mode for feedback systems. The questions of the manipulator robot workspace creation and control algorithms generation during load installation at the desired reference point by manipulator, using the information on the target position received from the video camera, mounted on the manipulator end segment is considered here. The examples of computer-aided workplace generation and space robot dynamics modeling that confirm the feasibility of the proposed approach are given.
Keywords: free-flying space robot, mathematical model, workspace, feasibility, control algorithm.

Литература
1. Ханг Д., Ирвин Д., Мур Ф. Выполнение космических операций с помощью свободно перемещающихся телеоператоров. Труды 6-го Международного симпозиума ИФАК по автоматическому управлению в пространстве. В кн. Управление в пространстве. Т. 2. М.: Наука, 1976. С. 173-180.
2. Moosavian S. Ali A., Papadopoulos E. Control of Space Free-Flyers Using Modified Transpose Jacobian Algorithm // Proc. of the IEEE/ RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Grenoble, France. 1997. P. 1500-1505.
3. Dubowsky S., Papadopoulos E. The Kinematics, Dynamics, and Control of Free-Flying and Free-Floating Space Robotic Systems // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1993. V. 9. No 5. P. 531-543.
4. Lampariello R., Agrawal S., Hirzinger G. Optimal Motion Planning for Free-Flying Robots. International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2003). Taipei, Taiwan. 2003.
5. Tortopidis, I. and Papadopoulos, E., Point-to-Point Planning: Methodologies for Underactuated Space Robots, Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’06), 2006, Orlando, FL, USA, P. 3861-3866.
6. Hirzinger G., Brunner B., Lampariello R., Landzettel K., Schott J., Steinmetz B.M. Advances in Orbital Robotics // Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Francisco, CA. 2000. P. 898-907.
7. Moosavian S. Ali A., Papadopoulos E. Free-Flying Robots in Space: an Overview of Dynamics Modeling, Planning and Control // J. Robotica. 2007. No 25(5). P. 537-547.
8. Xu, W.F., Liu, Yu., Liang, B., Xu, Y.S., Qiang, W. Autonomous Path Planning and Experiment Study of Free-floating Space Robot for Target Capturing // J. Intell. Robot. Syst. 2008. No 51. P. 303-331.
9. Flores-Abad A., Ma O., Pham K., Ulrich S. A review of space robotics technologies for on-orbit servicing. In: Progress in Aerospace Sciences.
68. Elsevier Ltd., 2014. P. 1-26.
10. Проблемы управления сложными динамическими объектами авиационной и космической техники. Монография под редакцией акад. РАН Васильева С. Н. –М.: Машиностроение, 2015. – С. 197-281. – ISBN 978-5-94275-810-3.
11. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. – М.: Наука. 1991.
12. Глумов В. М., Земляков С. Д., Рутковский В. Ю., Суханов В. М. Техническая управляемость автоматизированного космического модуля // Автоматика и телемеханика. 2001. № 3. С. 31-44.
13. Глумов В. М., Земляков С. Д., Рутковский В. Ю., Суханов В. М. Оперативный компьютерный вывод и декомпозиция уравнений движения космического модуля // Автоматика и телемеханика. 2006. № 1. С. 89-116.
14. Yoshida K., Umetani Y. Control of Space Free-Flying Robot. Proc. of 29-th IEEE Conference on Decision and Control, Р. 97-102, 1990.
15. Рутковский В. Ю., Суханов В. М., Глумов В. М. Уравнения движения и управление свободнолетающим космическим манипуляционным роботом в режиме реконфигурации // Автоматика и телемеханика. 2010. №.1. С. 80-98.
16. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. M.: Наука, 1987.

Статья 4
УДК 629.7.015
МЕТОД АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ И СКОРОСТЬЮ ПОЛЕТА ВОЕННО-ТРАНСПОРТНОГО САМОЛЕТА НА РЕЖИМЕ «ПАРАШЮТНОЕ ДЕСАНТИРОВАНИЕ»

Олег Михайлович АКСЁНОВ,
Александр Витальевич ГРЕБЁНКИН, д. т. н.
ПАО «Московский институт электромеханики и автоматики»
E-mail: inbox@aomiea.ru
В статье рассматривается возможность реализации автоматического управления траекторным движением военно-транспортного самолёта применительно к режиму «Парашютное десантирование».
Ключевые слова: метод управления, десантирование, погоня за целью.

A METHOD OF MILITARY TRANSPORT AIRCRAFT AUTOMATIC FLIGHT PATH AND SPEED CONTROL AT ‘PARADROP’ MODE

Oleg M. ACSENOV,
Alexander V. GREBYONKIN, D.Sc. in Engineering
‘Moscow Institute of Electromechanics and Automatics’ PJSC
E-mail: inbox@aomiea.ru
The article considers the possibility of automatic flight path control implementation at ‘Paradrop’ mode on military transport aircraft.
Keywords: сontrol method, paradrop, target pursuit.

Литература
1. А. В. Ефремов, В. Ф. Захарченко, В. Н. Овчаренко и др. Динамика полета: Учебник для студентов высших учебных заведений. – М.: Машиностроение, 2011. 776 с.
2. Гребенкин А. В. Реализация универсального способа траекторного управления в вертикальной плоскости применительно к режимам САУ «Автоматический взлет», «Смена эшелона», «Стабилизация высоты», «Посадка». II Всероссийская научно-техническая конференция «Моделирование авиационных систем». Сборник тезисов докладов. – М: ФГУП «ГосНИИАС», 2013. – 69 -70 с.
3. Гребенкин А. В. Способ стабилизации заданной высоты полета. Патент на изобретение № 2588174. Заявка № 2015120724. Приоритет изобретения 02.06.15 г. Зарегистрировано в Государственном реестре изобретений Российской Федерации 02.06.16 г.
Срок действия патента истекает 02.06.35 г.